單步調(diào)試的作用
精準定位問題：在機器人維修程序中，單步調(diào)試能讓維修人員逐行執(zhí)行代碼或逐個執(zhí)行操作指令，便于精準找出程序中出現(xiàn)錯誤的具體位置。例如，當機器人執(zhí)行到某一特定步驟后出現(xiàn)異常動作，通過單步調(diào)試就可以確定是該步驟對應(yīng)的程序代碼存在問題。
驗證程序邏輯：可以幫助維修人員驗證程序的邏輯流程是否正確。通過觀察每一步的執(zhí)行結(jié)果，檢查程序是否按照預(yù)期的邏輯順序進行，有助于發(fā)現(xiàn)邏輯錯誤，如條件判斷錯誤、循環(huán)設(shè)置不當?shù)葐栴}。
不同類型機器人的單步調(diào)試方法
匯川機器人：使用匯川 PC 編程平臺時，可通過按下快捷鍵 F11 進行單步執(zhí)行。這種方式就像偵探破案一樣，能逐行排查邏輯錯誤，尤其適用于復(fù)雜程序的調(diào)試。
FANUC 機器人：在現(xiàn)場調(diào)試 FANUC 機器人時，常使用低速、單步操作。可以通過后臺程序監(jiān)控 “單步” 狀態(tài)，找到反饋 “單步” 狀態(tài)的變量 ，當該變量值為 1 時表示 “單步” 啟用，為 0 時表示 “單步” 禁用。還可通過變量設(shè)定信號來監(jiān)控 “單步” 狀態(tài)，通過主菜單 “menu”—“下一頁”—“系統(tǒng)”—“變量”，找到系統(tǒng)變量 “$ext_di_step” 進行相關(guān)設(shè)置。
ABB 機器人：一般通過示教器進行操作。在示教器的程序調(diào)試界面中，有相應(yīng)的單步調(diào)試按鈕，通常標有 “上一步”“下一步” 等字樣。按下 “下一步” 按鈕，機器人會執(zhí)行當前程序語句的下一條語句，每按一次，就往下執(zhí)行一句，從而實現(xiàn)單步調(diào)試。在單步調(diào)試過程中，可觀察機器人的動作以及相關(guān)變量的變化，以檢查程序的正確性。
那智機器人：在示教模式下進行調(diào)試時，通過順序執(zhí)行程序，觀察機器人的運動軌跡和動作執(zhí)行情況。若發(fā)現(xiàn)問題，可將出錯或要修改的語句拷貝到另一個空程序中進行修改，修改完成后再替換原程序中的問題語句。雖然沒有明確提到類似其他機器人的單步調(diào)試按鈕，但這種在示教模式下按步驟順序執(zhí)行并檢查的方式，也可以看作是一種類似單步調(diào)試的過程，通過逐步執(zhí)行來發(fā)現(xiàn)和解決問題。
單步調(diào)試的一般步驟
準備工作：確保機器人處于安全狀態(tài)，周圍沒有障礙物，并且已連接好相關(guān)的調(diào)試設(shè)備，如示教器等。同時，要明確需要調(diào)試的程序以及預(yù)期的運行結(jié)果。
進入調(diào)試模式：根據(jù)機器人的類型，通過相應(yīng)的操作進入單步調(diào)試模式。例如，匯川機器人可在 PC 編程平臺中通過特定快捷鍵進入，ABB 機器人通過示教器操作進入等。
執(zhí)行單步操作：使用單步調(diào)試按鈕或快捷鍵，逐行或逐個指令地執(zhí)行程序。在每執(zhí)行一步后，觀察機器人的動作、相關(guān)變量的變化以及是否有錯誤提示等。
分析結(jié)果：根據(jù)機器人的實際執(zhí)行情況，與預(yù)期結(jié)果進行對比。如果發(fā)現(xiàn)問題，記錄下當前的程序位置、變量值等信息，以便進行故障排查和修復(fù)。
重復(fù)操作：繼續(xù)執(zhí)行單步操作，直到完成整個程序的調(diào)試，或者找到并解決了所有的問題。
注意事項
安全第一：在單步調(diào)試過程中，要始終關(guān)注機器人的運動狀態(tài)，防止發(fā)生碰撞、夾傷等安全事故。調(diào)試人員應(yīng)站在安全位置，并且隨時準備按下緊急停止按鈕。
細心觀察：認真觀察機器人每一步的動作和相關(guān)參數(shù)的變化，不放過任何細微的異常。有時候，一個小的參數(shù)變化可能就是導(dǎo)致程序出錯的原因。
做好記錄：對調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)的問題、采取的解決措施以及相關(guān)的參數(shù)設(shè)置等進行詳細記錄，以便后續(xù)查閱和分析。這對于積累維修經(jīng)驗和解決類似問題非常有幫助。
