在機(jī)器人維修中，執(zhí)行器供電電壓異常的排查可按照以下步驟進(jìn)行：
一、電源輸入檢查
測量電壓
使用萬用表檢測輸入電源電壓，確認(rèn)其穩(wěn)定且符合執(zhí)行器額定電壓(如 AC 220V/380V 或 DC 24V)。電壓波動(dòng)或過低可能導(dǎo)致異常。
檢查電源線路
查看電源線是否松動(dòng)、破損或接觸不良，確保插頭 / 插座連接牢固。若使用三相電源，需檢查是否存在缺相(如 ABB 機(jī)器人常見的缺相報(bào)警)。
保險(xiǎn)絲與斷路器
檢查電源回路的保險(xiǎn)絲是否熔斷，空氣開關(guān)是否跳閘，必要時(shí)更換或復(fù)位。
二、電源模塊與整流器排查
電源模塊故障
若機(jī)器人配備獨(dú)立電源模塊(如 FANUC 的 SRVO 報(bào)警)，需檢查模塊指示燈或報(bào)錯(cuò)代碼，確認(rèn)是否輸出異常。例如，安川機(jī)器人報(bào)警 4336 可能由整流器缺相引起，需更換整流器。
母線電壓檢測
使用萬用表測量機(jī)器人內(nèi)部母線電壓(如 DC 24V/48V)，對(duì)比標(biāo)準(zhǔn)值。若電壓偏差超過 5%，需檢查電源模塊或?yàn)V波電容是否損壞。
三、執(zhí)行器內(nèi)部電路檢查
信號(hào)線路與傳感器
1. 檢查執(zhí)行器與控制器之間的信號(hào)線是否松動(dòng)或短路，尤其是位置傳感器的反饋線。
2. 校準(zhǔn)傳感器(如電動(dòng)執(zhí)行器的位置傳感器)，確保反饋信號(hào)準(zhǔn)確。
控制信號(hào)與參數(shù)
通過診斷設(shè)備(如 L236)讀取數(shù)據(jù)流，對(duì)比執(zhí)行器控制信號(hào)與實(shí)際電壓是否匹配。例如，參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤(如行程范圍、控制模式)可能導(dǎo)致電壓異常。
四、機(jī)械與負(fù)載排查
機(jī)械卡滯或過載
手動(dòng)操作執(zhí)行器，觀察是否存在卡頓或阻力過大。若負(fù)載超出額定值(如閥門堵塞)，可能導(dǎo)致電機(jī)電流激增，引發(fā)電壓波動(dòng)。
傳動(dòng)部件檢查
檢查齒輪、鏈條、絲杠等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是否磨損或潤滑不足，機(jī)械故障可能間接導(dǎo)致供電異常。
五、故障部件更換與調(diào)試
替換可疑部件
若以上步驟未發(fā)現(xiàn)問題，可嘗試更換電源模塊、整流器、線纜或傳感器(如 ABB 機(jī)器人本體線纜老化)，并重新測試。
系統(tǒng)校準(zhǔn)與測試
修復(fù)后需進(jìn)行空載和負(fù)載調(diào)試，驗(yàn)證電壓穩(wěn)定性及執(zhí)行器動(dòng)作是否正常。例如，電動(dòng)執(zhí)行器需校準(zhǔn)行程并測試反饋精度。
注意事項(xiàng)
安全斷電：操作前務(wù)必切斷電源并懸掛警示牌，避免觸電或誤啟動(dòng)。
專業(yè)維修：若涉及復(fù)雜電路(如電路板故障)，建議聯(lián)系原廠或?qū)I(yè)維修機(jī)構(gòu)(如廣東友儀技術(shù))。
歷史記錄：記錄故障代碼及維修步驟，便于后續(xù)維護(hù)參考。
