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差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向原理
雙舵輪型：機(jī)器人的兩個(gè)車(chē)輪都裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)及其動(dòng)力傳動(dòng)裝置，兩輪與車(chē)架通過(guò)承重回轉(zhuǎn)支撐活連接，其他車(chē)輪起承重作用。當(dāng)需要轉(zhuǎn)向時(shí)，通過(guò)控制兩個(gè)舵輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向來(lái)實(shí)現(xiàn)。比如要向左轉(zhuǎn)彎，左側(cè)的舵輪會(huì)被設(shè)定為旋轉(zhuǎn)較慢，右側(cè)的舵輪則旋轉(zhuǎn)較快，從而使車(chē)輛能夠順利左轉(zhuǎn)彎，還可實(shí)現(xiàn) 360° 回轉(zhuǎn)功能和萬(wàn)向橫移。
雙差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：有兩組差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置，每組通過(guò)承重回轉(zhuǎn)支撐與車(chē)體連接，每個(gè)車(chē)輪裝備一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其他為隨動(dòng)輪。完全依靠?jī)?nèi)外轉(zhuǎn)向輪之間的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，當(dāng)機(jī)器人需要向左轉(zhuǎn)彎時(shí)，左側(cè)的車(chē)輪轉(zhuǎn)速會(huì)降低，右側(cè)的車(chē)輪轉(zhuǎn)速會(huì)提高，通過(guò)這種速度差來(lái)完成轉(zhuǎn)向動(dòng)作。
舵輪轉(zhuǎn)向原理
AGV 舵輪通常由電機(jī)、減速箱、回轉(zhuǎn)支承、輪子與輪胎、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、傳感器與控制器等構(gòu)成。當(dāng)需要改變行駛方向時(shí)，舵輪會(huì)根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)送的信號(hào)獨(dú)立旋轉(zhuǎn)到指定角度，從而調(diào)整整個(gè)機(jī)器人的行進(jìn)方向，而不是依靠左右輪速度差進(jìn)行轉(zhuǎn)向，具有更高的靈活性和更小的轉(zhuǎn)彎半徑。
麥克納姆輪轉(zhuǎn)向原理
麥克納姆輪的輥?zhàn)右?45 度角安裝在輪輞上，通過(guò)對(duì)四個(gè)麥克納姆輪的不同組合驅(qū)動(dòng)，即每個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速和方向可以獨(dú)立控制，將輥?zhàn)赢a(chǎn)生的斜向摩擦力在水平方向上進(jìn)行分解，從而合成出機(jī)器人在平面內(nèi)任意方向的運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)直線(xiàn)行駛、側(cè)向平移、旋轉(zhuǎn)和其他任意角度的移動(dòng)。例如，當(dāng)進(jìn)行原地順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，位于前方左側(cè)的輪子正轉(zhuǎn)且速度較快，前方右側(cè)輪子反轉(zhuǎn)且速度較慢，后方左側(cè)輪子反轉(zhuǎn)且速度較快，后方右側(cè)輪子正轉(zhuǎn)且速度較慢，使輪子與地面摩擦力的合力產(chǎn)生一個(gè)順時(shí)針的力矩，實(shí)現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)。
單驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向原理
一般用于三輪車(chē)體結(jié)構(gòu)，一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪同時(shí)也是轉(zhuǎn)向輪，兩個(gè)從動(dòng)輪固定在車(chē)體軸線(xiàn)的兩側(cè)起支撐和轉(zhuǎn)向作用。可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎角度一般小于 90°。通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向角度和驅(qū)動(dòng)速度來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在狹窄通道中的轉(zhuǎn)向。
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