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一、基本信息
礦山種類(lèi)：煤礦
應(yīng)用場(chǎng)景：管路安裝
場(chǎng)景實(shí)例：自動(dòng)化輔助接管
機(jī)器人產(chǎn)品及制造單位：輔助接管機(jī)器人，中煤電氣有限公司
應(yīng)用單位：中煤陜西榆林能源化工有限公司大海則煤礦
二、詳細(xì)介紹
1.重點(diǎn)解決的痛點(diǎn)難點(diǎn)問(wèn)題
煤礦管路是礦山開(kāi)采生產(chǎn)中使用的基礎(chǔ)組件，在井下通風(fēng)、供排水、瓦斯抽放和注漿等方面發(fā)揮重要作用，其安裝與維護(hù)是保障煤礦安全生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)。
煤礦管路接管人工作業(yè)效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大。煤礦井下管道類(lèi)型多、重量大，管徑規(guī)格多，尤其是在安裝管徑較大的管路時(shí)，需大量輔助設(shè)備及作業(yè)人員，施工難度大、作業(yè)強(qiáng)度高。煤礦井下環(huán)境復(fù)雜，管路接管作業(yè)安全風(fēng)險(xiǎn)高。煤礦井下作業(yè)空間封閉、光線昏暗、通風(fēng)條件差且地質(zhì)構(gòu)造復(fù)雜，狹窄的巷道空間導(dǎo)致接管作業(yè)受限、操作不便，管道存在掉落、斷裂等風(fēng)險(xiǎn)，易砸傷作業(yè)人員;此外，煤礦井下存在設(shè)備噪聲大、粉塵大等不利因素，嚴(yán)重威脅作業(yè)人員身體健康。
2.解決方案介紹
輔助接管機(jī)器人部署于煤礦井下巷道中，由履帶式行走底盤(pán)、機(jī)械臂、感知系統(tǒng)、無(wú)線通信系統(tǒng)等組成，實(shí)現(xiàn)煤礦管路的識(shí)別、抓取、舉升等功能，可輔助作業(yè)人員完成管路安裝工作。輔助接管機(jī)器人融合三維激光點(diǎn)云、深度視覺(jué)、慣導(dǎo)等傳感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)接管工作場(chǎng)景三維信息的精準(zhǔn)重構(gòu)和管路位置的精準(zhǔn)感知;采用多源傳感器數(shù)據(jù)融合與分析技術(shù)，將場(chǎng)景感知、控制決策和反饋調(diào)節(jié)有機(jī)融合，建立了高精準(zhǔn)的閉環(huán)控制系統(tǒng)，保障機(jī)器人在煤礦井下巷道能夠穩(wěn)定、可靠運(yùn)行;采用高可靠、抗干擾的無(wú)線通信技術(shù)，可有效抵御井下電磁干擾、信號(hào)衰減問(wèn)題，遙控距離≥50米。
3.應(yīng)用推廣情況及應(yīng)用效果
輔助接管機(jī)器人在中煤陜西榆林能源化工有限公司大海則煤礦377管路實(shí)現(xiàn)1臺(tái)應(yīng)用。應(yīng)用前，人工搬運(yùn)舉升管路，進(jìn)行管路的連接和固定，安裝管路需要抬管作業(yè)人員3~4人，擰螺栓作業(yè)人員1~2人，接管作業(yè)時(shí)長(zhǎng)約10分鐘;應(yīng)用后，無(wú)需抬管作業(yè)人員，安裝管路只需2~3人，接管作業(yè)時(shí)長(zhǎng)約4分鐘，接管效率提升1倍，減輕了井下作業(yè)人員勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了井下作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)，保障了煤礦生產(chǎn)安全。
內(nèi)容來(lái)源：中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)機(jī)器人分會(huì)
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