一、基本信息
礦山種類：煤礦
應(yīng)用場景：異物分揀
場景實例：礦用皮帶異物智能分揀
機(jī)器人產(chǎn)品及制造單位：礦用皮帶異物智能分揀機(jī)器人，中信重工開誠智能裝備有限公司
應(yīng)用單位：雞西礦業(yè)(集團(tuán))有限責(zé)任公司城山煤礦
二、詳細(xì)介紹
1.重點解決的痛點難點問題
礦用皮帶運(yùn)輸系統(tǒng)因其短途運(yùn)輸中高效、便捷、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)勢，逐漸替代了傳統(tǒng)的車載運(yùn)輸方式，已成為煤礦井下一種重要的運(yùn)輸方式。因此，保證礦用皮帶運(yùn)輸系統(tǒng)可靠、穩(wěn)定、有效運(yùn)行至關(guān)重要。皮帶運(yùn)輸物料中存在的異物會嚴(yán)重影響皮帶運(yùn)輸系統(tǒng)的正常運(yùn)行，甚至導(dǎo)致系統(tǒng)的損壞。目前皮帶運(yùn)輸過程中，需配備相關(guān)的裝置和專門進(jìn)行分揀的人員揀取皮帶運(yùn)輸物料中的異物來保證皮帶運(yùn)輸系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行?，F(xiàn)有設(shè)備和人員對異物的分揀不夠徹底，效率低下，且人工分揀具有較大的危險性。皮帶速度高達(dá)4m/s，現(xiàn)有“礦用帶式運(yùn)輸系統(tǒng)異物在線識別與抓取機(jī)器人”、“機(jī)器人智能分揀系統(tǒng)”等雖然代替了人工分揀的任務(wù)，但在速度和效率上還有待提高，傳統(tǒng)機(jī)械臂抓取方式，無法適應(yīng)高速皮帶異物抓取的需求。
2.解決方案介紹
礦用皮帶異物分揀機(jī)器人布置于皮帶運(yùn)輸系統(tǒng)的特定位置，能夠在皮帶運(yùn)行過程中實現(xiàn)對皮帶帶面大塊矸石、枕木、錨桿等異物的自動識別和抓取功能，并放至指定地點，實現(xiàn)自動化、智能化作業(yè)。
礦用皮帶異物分揀機(jī)器人研發(fā)了一套適用于高速運(yùn)行皮帶面的異物檢測識別處理系統(tǒng)，適應(yīng)帶速大于等于4m/s，抓取成功率大于等于90%。研發(fā)了一種皮帶目標(biāo)物快速跟蹤機(jī)構(gòu)及精準(zhǔn)定位技術(shù)，利用精密伺服電機(jī)驅(qū)動技術(shù)，通過同步帶實現(xiàn)大跨距橫梁、高速長距離運(yùn)動，快速啟停，從而保證抓取裝置與異物同步運(yùn)行后快速準(zhǔn)確抓取，解決了皮帶高速運(yùn)行中因采集不同步、延時等導(dǎo)致的位置偏差以及安裝在皮帶機(jī)下帶面因皮帶長距離張緊導(dǎo)致位置、速度誤差大的問題，定位誤差小于等于10mm，識別準(zhǔn)確率大于等于98%。研制了一種新型串聯(lián)式抓取機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)和一種煤礦主運(yùn)皮帶高速移動跟蹤機(jī)構(gòu)，解決現(xiàn)有機(jī)械手設(shè)備不能夠與異物同步運(yùn)行并準(zhǔn)確穩(wěn)定抓取的問題，抓取時間小于等于150ms。
3.應(yīng)用推廣情況及應(yīng)用效果
礦用皮帶異物分揀機(jī)器人在黑龍江雞西礦業(yè)(集團(tuán))有限責(zé)任公司城山煤礦等多家煤礦實現(xiàn)應(yīng)用，其中，在城山礦二水平西部集中皮帶道實現(xiàn)1臺應(yīng)用。應(yīng)用前，為從源頭上管控煤質(zhì)，防止大塊矸石、木方等異物堵塞煤倉，需設(shè)置崗位員工守在皮帶機(jī)頭尾拾取皮帶上的異物，存在安全風(fēng)險，且異物遺漏率較高。應(yīng)用后，通過三軸移動抓取機(jī)械手對異物進(jìn)行精準(zhǔn)定位，并將其挑選分離，實現(xiàn)了物料與異物的分離，效率提升50%，成本降低20%，整體提升了安全水平。
內(nèi)容來源：中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會機(jī)器人分會
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